The Do It Yourself relay

C'est avec beaucoup de retard, que je trouve enfin le temps de détailler nos deux robots pour notre participation à la coupe de france de robotique 2012, sur le thème de l'île au trésor.

Voici le poster de notre équipe:



Du point de vue règles, il s'agit de ramasser des lingots d'or au sol, des pièces d'or dans les étagères du coffre et de dévoiler la carte du trésor.
La table de jeu:


Cette année, nous avons tenté la réalisation de deux robots plutôt qu'un seul.
Le robot principal est basé sur une PandaBoard (intelligence). Une carte pilotage du commerce permet à la fois de contrôler le mouvement des moteurs CC et de lire les encodeurs. L'asservissement des moteurs en position et en vitesse est assuré par une carte Arduino Uno. La fonction de détection de l'adversaire pour éviter les collisions est assurée par des capteurs infrarouge Sharp. Enfin, un bras constitué de trois servo moteur numérique (dont 3 degrés de liberté), permet de placer et maintenir les lingots d'or à l'intérieur du robot.
Du côté de la mécanique, la base du robot a été découpé au jet d'eau dans une plaque d'aluminium, tandis que la structure a été réalisée en plexi par une découpe laser à la CNC.
Le robot secondaire est entièrement assemblé de pièce en bois découpées au laser à la CNC. L'objectif était plus fun que technique avec ici la réalisation d'une véritable maquette de bateau. Il peut tout de même se mouvoir grâce à ses deux moteurs Pas à Pas habilement dissimulés dans sa coque, et même un bandeau de LEDs RGB qui illumine son mât !

Malheureusement nous avons rencontrés pas mal de problème techniques sur l'asservissement, ce qui nous a empêché de concourir plusieurs matchs. L’Arduino n'est en effet pas bien adapté pour cette tâche. Des éléments simples nous ont aussi fait défaut, nous montrant que le plus important était de déjà assurer les fonctions basique du robot de manière fiable avant de se pencher sur des fonctions plus complexes. Il ne faut pas voir les choses en trop grand car on fini toujours par se faire avoir à cause du temps de développement très très court !





Quelques photos également de robots forts sympathiques d'équipes adversaires:








Rendez-vous l'année prochaine, promis, on aura appris de nos erreurs !

Je vais maintenant vous expliquer comment fabriquer une roue codeuse très simple (résolution de quelques bits seulement) à faible coût.

Fort de notre expérience de 2010, nous avons renouvelé notre participation à la coupe pour cette année 2011. Avec tous les problèmes rencontrés l'année dernière, nous avons voulus cette année faire un robot un peu plus propres pour qu'il soit plus fiable. La grande différence pour notre seconde participation et que plusieurs personnes avec des connaissances en mécanique ont rejoins l'équipe.